Kuka 090-096

Отличный запрос. KUKA KR 90-2 (серия 090-096) — это одна из самых популярных и проверенных временем промышленных роботов среднего класса от немецкого производителя KUKA. Эта модель является второй генерацией в серии KR 90 и славится своей надежностью, мощностью и точностью.

Общее описание KUKA KR 90-2 (серия 090-096)

Это 6-осевой артикулированный робот с грузоподъемностью 90 кг и радиусом действия 2.6 метров (модель KR 90 R2700 pro, где 2700 мм — это вылет). Он был разработан для выполнения тяжелых задач с высокой повторяемостью.

Ключевые особенности и области применения:

• Надежность и долговечность: Конструкция с закрытым корпусом, защищенным от пыли, и мощными редукторами обеспечивает длительный срок службы даже в тяжелых условиях.
• Высокая грузоподъемность: Идеально подходит для точечной сварки кузовов автомобилей (его основное историческое применение), паллетирования тяжелых грузов, машиностроения (обработка деталей, установка), литья под давлением (извлечение тяжелых форм).
• Мощность и жесткость: Обладает высокой статической и динамической жесткостью, что позволяет работать с большими моментами и обеспечивает точность даже при полной нагрузке.
• Гибкость монтажа: Может устанавливаться на полу, потолке или стене, что расширяет возможности его интеграции в производственную линию.

Технические характеристики (на примере KR 90 R2700 pro)

| Параметр | Значение / Описание | | :--- | :--- | | Количество осей | 6 (A1, A2, A3, A4, A5, A6) | | Грузоподъемность | 90 кг | | Макс. радиус действия | 2696 мм (≈2.7 м) | | Повторяемость | ± 0.06 мм (типовое значение) | | Вес робота | ~ 1250 кг | | Степень защиты | IP 65 (стандартно, защита от струй воды и пыли) | | Управляющий контроллер | KRC2 (стандартно для этой модели) или более поздний KRC2 ed05. Совместим с модернизацией до KRC4 (требуется адаптация). | | Программное обеспечение | KUKA System Software (KSS) версии 5.x (для KRC2) или выше. | | Рабочая температура | От 0°C до +55°C | | Установка | Напольная, потолочная, наклонная |

Кинематическая диаграмма (примерные углы движения):

• A1 (поворот основания): ±185°
• A2 (плечо): +35° до -120°
• A3 (предплечье): +158° до -15°
• A4 (вращение запястья): ±350°
• A5 (изгиб запястья): ±119°
• A6 (поворот фланца): ±350°

Парт-номера (артикулы KUKA)

Важно понимать, что робот поставлялся в различных комплектациях. Основные парт-номера включают:

1. Базовый артикул робота (манипулятора):

   • 00-096-525 — Один из основных артикулов для манипулятора KR 90 R2700 pro.
   • Конкретный артикул может варьироваться в зависимости от года выпуска, варианта кабельного пакета (Kabelbaum) и способа монтажа.

2. Контроллер: Система управления.

   • KRC2: 00-103-525 (пример базового артикула контроллера)
   • KRC2 ed05: 00-115-xxx (более поздняя редакция)
   • Шкаф управления (Control Cabinet) поставлялся отдельно с собственными парт-номерами.

3. Ключевые сменные компоненты (примеры):

   • Редуктор оси A2: 00-103-305
   • Редуктор оси A3: 00-103-306
   • Двигатель оси A1 (M1): 00-100-539
   • Кабельный пакет (Kabelbaum) от контроллера к роботу: 00-130-xxx (много различных вариантов по длине).
   • Тормозной резистор (в шкафу): 00-107-971
   • Силовой кабель (между шкафом и манипулятором): 00-130-xxx

   Внимание! Для точного определения парт-номера запчасти необходимо использовать номер детали, нанесенный на самом узле, или обращаться к официальным каталогам KUKA по VIN/S/N робота.

Совместимые модели и семейства

Робот KR 90-2 является частью большого семейства и имеет высокую степень совместимости с определенными моделями.

1. Внутри серии KR "Quantec" (преемники):

   • KUKA KR 90 R3100 / R3100-2 / R3100-3 (Quantec) — Прямые наследники с увеличенным вылетом (3.1 м) и более современной конструкцией. Используют контроллеры KRC4. Являются логичной модернизацией.

2. Совместимые контроллеры (для модернизации или замены):

   • KRC2 и KRC2 ed05 — Родные системы управления.
   • KRC4 — Современный контроллер. Манипулятор KR 90-2 можно переподключить к KRC4, но это требует:
     • Замены всех двигателей и кабельного пакета на версии, совместимые с KRC4 (так называемый KUKA Drive-Based пакет).
     • Установки нового шкафа управления KRC4.
     • Это стандартная услуга по модернизации (Retrofit) от KUKA и сторонних интеграторов.

3. Совместимое периферийное оборудование:

   • Сварочные источники: Все основные бренды (Fronius, Lincoln Electric, ABB, OTC Daihen) через аналоговые или цифровые интерфейсы (DeviceNet, Profibus) в KRC2.
   • Схваты, пневмоинструмент: Через интерфейсы на фланце (пневматика, электрические разъемы) и сигналы ввода/вывода контроллера.
   • Системы позиционирования (External Motion Device): Совместимы через интерфейс MFC (Multi Functional Interface) в KRC2.

4. Программное обеспечение:

   • KUKA.OfficeLite — Виртуальная среда для офлайн-программирования.
   • KUKA.Sim (ранее KUKA.SimPro) — ПО для симуляции и создания ячеек.
   • Старые версии KRL (KUKA Robot Language).

Важное примечание: Роботы серии 090-096 считаются "классикой" и активно выводятся из эксплуатации на многих предприятиях, но при этом остаются огромным парком работающих машин на вторичном рынке. Их популярность обусловлена отличным запасом прочности и возможностью относительно недорогой модернизации (особенно контроллера).