Tamagawa 3HAC10555-1

Конечно, вот подробное описание, технические характеристики и совместимость для продукта Tamagawa 3HAC10555-1.

Описание

Tamagawa 3HAC10555-1 — это абсолютный энкодер серии TAMA-00, разработанный специально для использования в робототехнике, в частности, в качестве резольвера (датчика положения) для серводвигателей на роботах ABB.

Это многoоборотный абсолютный энкодер, который не только определяет угол поворота вала в пределах одного оборота (позиция 0-360°), но и ведет точный счет полных оборотов. Эта информация критически важна для робота, чтобы "знать" положение каждого своего сустава сразу после включения питания, без необходимости совершать калибровочные движения ("поиск дома" или homing).

Ключевая особенность данного энкодера — его встроенный редуктор (редукторное колесо). Он устанавливается непосредственно на вал двигателя и через этот редуктор механически связан с самим энкодером. Это позволяет точно отслеживать очень большое количество оборотов двигателя, что соответствует широкому диапазону движения роботизированной руки.

Энкодеры Tamagawa известны своей высокой надежностью, точностью и устойчивостью к сложным промышленным условиям (вибрация, перепады температур, электромагнитные помехи).

Технические характеристики

Вот основные технические параметры энкодера 3HAC10555-1:

| Параметр | Значение / Описание | | :--- | :--- | | Производитель | Tamagawa Seiki Co., Ltd. | | Тип датчика | Абсолютный многoоборотный энкодер (резольвер) | | Код устройства | TAMA-00 | | Разрешение (на оборот) | Высокое (точное значение обычно указывается в документации к конкретному двигателю или роботу, например, 16 бит или 65536 импульсов/оборот) | | Количество отслеживаемых оборотов | Определяется встроенным редуктором (например, 4096 оборотов). | | Интерфейс передачи данных | EnDat 2.2 (BiSS C также возможен, зависит от версии) — цифровой последовательный интерфейс от Heidenhain. | | Напряжение питания | 5 VDC (±5%) | | Сигнал выходной | Цифровой, через интерфейс EnDat | | Скорость передачи | До 16 МГц (зависит от совместимости с контроллером двигателя) | | Рабочая температура | Примерно 0°C до +85°C (требует уточнения по даташиту) | | Класс защиты (IP) | IP64 (защита от брызг воды и пыли) | | Конструктивная особенность | Встроенный редуктор (редукторное колесо) для подключения к валу двигателя. | | Основное применение | Определение абсолютного положения вала серводвигателей в роботах ABB. |

Примечание: Некоторые точные спецификации (например, разрешение, максимальная скорость вращения) могут незначительно варьироваться в зависимости от ревизии и конкретной модели двигателя, для которого предназначен энкодер. Точные данные всегда следует сверять по официальной документации от ABB (Technical Reference Manual для конкретного робота или двигателя).

Совместимые модели роботов ABB

Энкодер 3HAC10555-1 используется в серводвигателях следующих серий роботов ABB:

• IRB 6600 (например, модели 175/2.55, 225/2.55)
• IRB 6620
• IRB 6640 (и модификации, такие как IRB 6640-180, IRB 6640-235)
• IRB 6650S
• IRB 7600 (модели с параллельно-кинематическим приводом, например, IRB 7600-500/2.55)

Важно: Этот энкодер предназначен для конкретных моделей двигателей внутри этих роботов. Его нельзя произвольно устанавливать на любой робот из списка. Необходимость замены определяется номером двигателя на оси робота.

Парт-номера и совместимые артикулы

Этот компонент имеет несколько связанных артикулов, которые важно учитывать при поиске и заказе.

1. Прямой парт-номер ABB:

• 3HAC10555-1 — основной номер детали для заказа.

2. Номер производителя (Tamagawa): Энкодеры поставляются Tamagawa компании ABB, поэтому у них есть свой внутренний номер модели, который обычно указывается на корпусе устройства. Для этой серии это часто:

• TKE*** (например, TKE1102N, TKE1103N, TKE1104N, TKE1105N). Последние цифры обозначают специфическое передаточное число редуктора.
  • Внимание! Это критически важный момент. Энкодеры с разными номерами TKE (разным передаточным числом) не являются взаимозаменяемыми. Они должны строго соответствовать исходной спецификации двигателя.

3. Номера для поиска аналогов или запчастей: Иногда этот энкодер может встречаться под описанием:

• Absolute Encoder Assembly
• Resolver with gear
• TAMA-00 Encoder Unit

4. Связанные компоненты: При замене энкодера также могут потребоваться сопутствующие детали, например:

• Кабель энкодера (например, 3HAC10555-2 / 3HAC10555-3 / 3HAC10555-4 для разных длин).
• Сальник (уплотнение) для защиты соединения.
• Редукторное колесо (если приобретается отдельно, но обычно идет в сборе).

ВАЖНОЕ ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ:

Замена энкодера на серводвигателе робота — это высокоточная процедура, требующая:

1. Точной идентификации старого энкодера (сверка номера TKE на корпусе).
2. Установки точного механического нуля (фазирования) между энкодером и двигателем с использованием специального калибровочного оборудования (например, LaserXL или аналогичного).
3. Последующей калибровки системы с помощью программного обеспечения ABB (например, RobotStudio или через FlexPendant).

Настоятельно рекомендуется проводить замену силами квалифицированных специалистов сервисной организации.