ICM-20602 — 6-осевой IMU (гироскоп + акселерометр)

Описание

ICM-20602 — это высокопроизводительный 6-осевой инерциальный измерительный модуль (IMU) от компании InvenSense (TDK). Он объединяет в одном корпусе 3-осевой гироскоп и 3-осевой акселерометр, выполненные по технологии MEMS.

Микросхема предназначена для задач, требующих высокой частоты опроса и низкого энергопотребления: стабилизация полёта дронов, робототехника, VR/AR-гарнитуры, системы навигации, стабилизаторы камер (гимбалы) и носимые устройства.

Ключевая особенность ICM-20602 — это, по сути, улучшенная версия популярного MPU-6500/ICM-20608 с более низким током потребления, поддержкой высокоскоростного SPI до 10 МГц и встроенным DMP, при этом кристалл полностью совместим по регистровой карте с MPU-6500.

Технические характеристики

| Параметр | Значение | |---|---| | Тип | 6-осевой IMU (3-осевой гироскоп + 3-осевой акселерометр) | | Интерфейсы | SPI (до 10 МГц), I²C (до 400 кГц) | | Напряжение питания | 1,71 – 3,45 В (VDD), 1,71 – 3,45 В (VDDIO) | | Ток потребления | ~3,7 мА (6-осевой режим, low-noise) | | Гироскоп — диапазоны | ±250, ±500, ±1000, ±2000 °/с | | Гироскоп — чувствительность | 131 / 65.5 / 32.8 / 16.4 LSB/(°/s) | | Гироскоп — шум | 4 мДПС/√Гц (gyro noise) | | Гироскоп — ODR | до 8 кГц | | Акселерометр — диапазоны | ±2, ±4, ±8, ±16 g | | Акселерометр — чувствительность | 16384 / 8192 / 4096 / 2048 LSB/g | | Акселерометр — ODR | до 4 кГц | | Разрядность АЦП | 16 бит | | FIFO | 512 байт (гиро + аксель + внешние датчики) | | DMP | Встроенный цифровой процессор движения | | Корпус | 24-выводной LGA, 3×3×0,91 мм | | Температурный диапазон | −40…+85 °C | | Детекторы | Wake-on-motion, tap, значимое движение, свободное падение | | Аппаратные функции | Внешний датчик по I²C (магнитометр, барометр) |

Парт-номера

• ICM-20602 — базовая маркировка
• ICM-20602-V40 — стандартная задача/ревизия
• ICM-20602 IC — chip tray
• ICM-20602 V40 EV — оценочная плата/модуль, часто встречается как готовый breakout
• Парт-номер суффикса зависит от упаковки: T&R (лента и катушка) либо tray.

На модулях китайского производства (GY-ICM-20602, ICM20602 breakout) указывают просто ICM-20602.

Совместимые / родственные модели

По регистровой карте, распиновке и драйверам ICM-20602 совместим или частично совместим со следующими IMU:

• ICM-20608 / ICM-20608-G — ближайший «собрат»
• MPU-6500 — регистровая совместимость, известный «дизайн-клон» управления
• MPU-6000 / MPU-6050 — частичная совместимость (ICM имеет другой whoami-WHO_AM_I = 0x12)
• ICM-20600 — 6-осевой аналог в аналогичных драйверах
• ICM-20648 / ICM-20649 — следующее поколение с поддержкой 9 осей (включая mag через внешний I²C ведомый)
• ICM-42605 — другой популярный 6-осевой IMU с общим API InvenSense
• BMI160 / BMI270 (Bosch) — не совместим электрически, но часто используется как альтернатива в проектах

Готовые платформы и полётные контроллеры, в которых применяется ICM-20602:

• Matek F405/F722, F405-CTR и др.
• Holybro Kakute F4/F7
• Omnibus F4/F7
• Pixhawk/ArduPilot платформы (peripheral)
• iFlight, Diatone, BetaFPV, T-Motor, если указан ICM-20602
• ArduPilot, Betaflight, iNav, PX4 — драйвер icm20602 или как «MPU6500 compatible»

Если нужно — могу составить карту регистров, распиновку или простой пример инициализации ICM-20602 для STM32/Arduino ESP32.