Arduino GY-9960

Отличный выбор! Давайте разберем все по полочкам. Сразу стоит уточнить, что, судя по всему, вы имели в виду GY-9960LLJ — это популярный модуль, который объединяет в себе два датчика: LIDAR-Lite v3 (лазерный дальномер) и MPU-6050 (гироскоп + акселерометр).

Если же вы говорите просто о "GY-9960", то в 99% случаев это обозначение только для MPU-6050 на плате формата GY. Датчик LIDAR-Lite — это отдельная дорогая оптика, и его наличие нужно проверять.

Рассмотрим оба варианта.

Вариант 1: Модуль GY-9960LLJ (MPU-6050 + LIDAR-Lite v3)

Это комплексный модуль для продвинутых проектов (роботы, дроны, 3D-сканирование).

Описание:

Модуль представляет собой комбинацию двух высокоточных датчиков на одной компактной плате. Он предназначен для одновременного измерения расстояния до объектов и собственной ориентации (наклона, ускорения) в пространстве. Идеален для создания автономных мобильных роботов, требующих одновременного картирования окружения и стабилизации.

Технические характеристики:

Часть 1: Датчик MPU-6050 (на плате)

• Чип: InvenSense MPU-6050.
• Гироскоп: 3-осевой, диапазоны: ±250, ±500, ±1000, ±2000 °/сек.
• Акселерометр: 3-осевой, диапазоны: ±2g, ±4g, ±8g, ±16g.
• Интерфейс связи: I2C (адрес по умолчанию 0x68, может быть изменен на 0x69).
• Встроенный: Цифровой процессор движений (DMP), который может выполнять фильтрацию данных на чипе, разгружая процессор Arduino.
• Питание: 3.3В или 5В (на плате есть стабилизатор).

Часть 2: Датчик LIDAR-Lite v3 (оптическая часть)

• Тип: Лазерный дальномер (оптический, Time-of-Flight).
• Дальность: От ~0 до 40 метров (на отражающей поверхности).
• Точность: ±2.5 см (типично).
• Скорость измерений: До 500 Гц (зависит от настроек).
• Интерфейсы: I2C (адрес 0x62), PWM, UART (управление перемычками).
• Длина волны лазера: 905 нм, глазобезопасный (класс 1).
• Питание: 5В.

Общее для модуля:

• Напряжение питания (VCC): 5В.
• Логические уровни: 5В (совместимо с Arduino Uno, Mega и т.д.).
• Разъемы: Контакты для I2C (VCC, GND, SDA, SCL) и дополнительные пины для управления LIDAR (MODE, PWM, Enable).

Парт-номера и совместимые модели:

• Основные парт-номера модуля: GY-9960LLJ, GY-9960 (часто некорректно используется только для MPU-6050).
• Ключевые компоненты:
  • MPU-6050: Аналог — MPU-6000 (интерфейс SPI). Прямых полных аналогов нет, но есть более новые: MPU-9250 (добавлен магнитометр), MPU-6050 от других производителей (TDK InvenSense).
  • LIDAR-Lite v3: Аналог — LIDAR-Lite v4 (улучшенные характеристики), TFMini Plus (бюджетный аналог от Benewake), VL53L0X / VL53L1X (дальность до 4м, очень компактные).
• Совместимые платы Arduino: Все с поддержкой I2C: Arduino Uno, Nano, Mega2560, Leonardo, Due (3.3В, но модуль работает от 5В), ESP32, ESP8266 (требуют логических преобразователей 5V<->3.3V).

Вариант 2: Модуль GY-9960 (Только MPU-6050)

Это самый распространенный и дешевый модуль для измерения углов и ускорения.

Описание:

Недорогой и компактный модуль на базе микросхемы MPU-6050. Предназначен для определения ориентации в пространстве (например, наклона, угловой скорости, ударных воздействий). Широко используется в проектах квадрокоптеров, балансирующих роботов, шагомеров, систем стабилизации.

Технические характеристики:

• Чип: InvenSense MPU-6050.
• Гироскоп: 3-осевой, диапазоны: ±250, ±500, ±1000, ±2000 °/сек.
• Акселерометр: 3-осевой, диапазоны: ±2g, ±4g, ±8g, ±16g.
• Интерфейс связи: I2C (адрес по умолчанию 0x68).
• Встроенный: Цифровой процессор движений (DMP).
• Напряжение питания: 3-5В (на плате есть стабилизатор 3.3В для датчика).
• Логические уровни: 5В толерантны (совместимы с 5В Arduino).
• Выводы: VCC, GND, SCL, SDA, INT (прерывание), XDA, XCL (для подключения внешнего магнитометра, например, HMC5883L).

Парт-номера и совместимые модели:

• Основные парт-номера модуля: GY-521 (самый популярный и идентичный), GY-50, GY-87 (с барометром), GY-9250 (с магнитометром).
• Ключевой компонент: MPU-6050. Совместимые/более новые модели:
  • MPU-6000 (SPI интерфейс).
  • MPU-9150 / MPU-9250 (GY-91) — MPU-6050 + магнитометр в одном корпусе.
  • ICM-20948 (GY-9150) — более современный аналог от TDK (9-DOF).
• Совместимые платы Arduino: Все, перечисленные выше (Uno, Nano, Mega, ESP32/ESP8266 с осторожностью по уровням).

Как отличить и что выбрать?

1. Посмотрите на модуль. Если на плате есть крупная "глазная" линза — это GY-9960LLJ с лазерным дальномером. Если есть только маленький черный чип (MPU-6050) и возможно еще один (стабилизатор) — это простой GY-9960/GY-521.
2. Цена. GY-9960LLJ стоит значительно дороже (в 10-20 раз) из-за наличия лидара.
3. Для ваших задач:
   • Нужно измерять расстояние до объектов и ориентацию? -> GY-9960LLJ.
   • Нужно только измерять наклон, поворот, ускорение (для стабилизации, контроля положения)? -> Дешевый модуль GY-521 (MPU-6050).

Рекомендация для начала: Если вы новичок и хотите работать с гироскопом/акселерометром, покупайте модуль GY-521. Для него существует масса библиотек и примеров (например, MPU6050_tockn или Adafruit_MPU6050). Модуль с лидаром сложнее в настройке и использовании.