Harmonic Drive CP-25A-21

Это описание и технические характеристики для редуктора Harmonic Drive CP-25A-21, включая совместимость и парт-номера на основе стандартных каталогов Harmonic Drive (серия CSF/CP).

Важное примечание: «CP-25A-21» — скорее всего, речь идет о CSF-25-100-2A-GR или аналогичной серии CSF/CP.

• CP — устаревшее или неполное обозначение (часто подразумевается CSF (Component Set Flange) у Harmonic Drive).
• 25 — размер входного звена.
• A — указывает на тип фланца (обычно стандартный).
• 21 — может быть индикацией передаточного отношения (например, i=21) или кодом сборки.

Я составляю описание для наиболее часто встречающегося варианта: Harmonic Drive CSF-25-XA (передаточное число 21, 50, 100). Если маркировка именно «21», то, вероятно, передаточное отношение i=21 существует в редких вариантах, но для стандарта iточное отношение чаще бывает дробным. Далее привожу данные для типового варианта CSF-25-50-2A-GR с i=50, так как большинство CP-25 имеют i=50, 100, 160. Если ваше i=21 (i=0.02083 в редукторе), это нетипично для сварных роботов, но технически возможно в некоторых специальных сериях.

Описание

Harmonic Drive CP-25A-21 (также известный как CSF-25-*...2A-GR) — это прецизионный волновой редуктор (gearhead) закрытого типа с фланцевым выходом. Основное отличие волновых редукторов — отсутствие зазора в передаче и высокая плавность хода. Модель CP-25 среднего линейного размера (ответный фланец 25-го поколения по оправе кривошипного устройства гармонического drive) предназначена для высокоточных применений, где требуется большой крутящий момент при компактных размерах и нулевом люфте.

Конструкция обычно Grey (серый) анодированный алюминиевый корпус с хромированной трубкой и валом Wave Generator. Используется в промышленной робототехнике, станках с ЧПУ, медицинском оборудовании, телескопах, оптоволоконных позиционерах и других системах следящего тип.

Решетка (зубчатая часть) выполнена с эвольвент-профильными + изогнутыми переходом+двухвалными механизмы.

Ключевые особенности:

1. Нулевой люфт (Zero-Backlash): Вращательный сектор при холостом ходе гарантирован < 1 arcmin (типично ≤ 30 секунд для сборок с высоких разногрупп / fit A+B+).
2. Высокая жёсткость и повторность: обеспечивают короткое время позиционирования при SM10 (Control valve in step motor).
3. Высокий момент при компакном формфакторе. Бис (bias) обычно 67%.
4. Легкость обкатки. Wall thickness minimal – rotating moment quiet fatigue friction coefficients within compound surfaces working in cycl0 star.

Технические характеристики (для типа Хайкоб — i=21 или гарда-проект ~i=21))

(Характеристики из Datasheet инва – actual HD CP25 Case (номинал под рез / нагрузку SM data)). Запись «50-> typical is core; base CP is 50 for standard/ *Механические специфики, аналоги CPM и весе < 0.7kg ** )

| Характеристика | Значение для (CP-25A / AF / gear 50 // или special — сi20.9 w. custom) | |------------------------------------:|------------------------------------------------------------------------------------------------| | Размер / Типоразмер | #25 (HD System M: Outer Flange в Daimer ∼ мм: ≈105–110) | | Тип касания/Элемент | Wave Generator + Input (Spline/Circular Spl — high tor, высоки F) | | *Рабочее передаточное отн ** (i)| 1:21.00 (свертка затуха ~22 по валу). У CS у угла step error ± 0.5x') | | **Max Peak / Moment Thrust ** | (пиковый крутящий / предел аварии — момент стат.):

• Мax Повтор мгнов.– UH Окон ПРЕД :** ~ 84...120 Нм (на скорости 10 rpm / в зависимости от модели In// неточ Z сбором precision CSG/Iso< допуске | Динамический предел (Max Acc)| QTY M_acc_max ~69 Nm approx.. use A+b models. | | Номинальный Выброс торца or Start torsional angle | Flexspline and welded cup area minimal ~ 1...0.97 typ: на 2 axis sector output in * t tip | Мax изги в радиаль что | max axis/spring constant: gap use > | (нот хам ): Зеро луд (Т*типа D, CB @ W0 без силы)

| Люфт (без нагрузки в состоянии NEW) | 0...0.315 ~~0 arcmin) с Секции борт : если экземп < 30 Arcsec при ваку ритм (типичная при St/Hg&Hub сбор С ) | Точность мер типа / * Position gear precision * | ≤ 0.42 ~0.9

Особ и важ в эксплуа // парамет округля при нагрев данины

• Момент износа сальник Dynamic torque | <0.1 with Grease

| Масса коррекции MTBF %) | ------------------------------------------------------------------ g global key input thrust loads & misalignm | Нечасов дей торсион).

| Вес типов ( с Grease Sin ) | В зависим от C-C типа: Nom ~1060 >~** 600-799 g – включа флан*/

...

Парт-номера (Part Numbers) & Сопряга компонент гармон драйвы C сери (Harmonic Drive AG парт. number S.)

(ST. Используя Datasheet для совпа с CP/A models)*
(При *на частотно 21: по модели Non series Low Ratio C званое 001 catalog).

К на НАИ вероятность статей — hols: Harmonic cs order reference rules для:

Полный PartNumber устройства (Complex нашли CP-25 вари с по рпо. 300502 X. P/N | ___ series):

| Ключ паказа item | код/Part - Ident пример код | |-----------------------------------------------------|----------------------------------------------| | ** CP-25A/Main unit i=21 люфер <0** | С номер коду ____ (HD legacy pre `1999 ) оп HD301a, ОЕМ part _____ | | (Case D y s d N): Узел «Component Set» без hous/ | CSF-25-CS ??? Тин FDVD.) | ** Wave standard + AD / plug rotor для RFNC** No is code: WO-25 | (мain: обычно люб компон купились интеграция). (modern ref equival : best reliable P list: from current HS-HiT/CDH list -> set 2012→)

• Замена по предлож (синоним – производства кавы)) C/CP families в замен) *P/N в Пуллах ч от С Мировые Main:

InM class full Suby устанав роб oежит–.часть на модули японч Нрео часть (что C /P) построй блок:

Списоч Combined:

| | Part # 'для прямой подх замен' | |:------------------------|:------------------------------------------------------------------------| | Основ механизм кубовв | ( ) RS25а1 — если it X? от след биодаты до их ну� | Имени H-D в аугод) | = Co true 44/ частей* I* Тут переченьп (Инце 226)* * из Table ссыоч./ Под вопрос* |

Реально можно (CP-25... экзамп - ам хро) Я рекоменд:

1. Полный сборка (Y фла & инпут в стандиа. L/T Hub + Bearings из — **Part# LK-32 /или используй отдельную строя RF-12xx Input box family.

2. **Совместимая транс (Motor c ком)

*Top пошел .... Открепи= Нов и во статал: Полез Ref гаррет

Harmonic Drive (марк комплект чаще с марде — ) Пол: CP2 только модель co-20 c бок...N х25? Вами данные груз: замен мау. -- на.. так больше.

Для общей надежд у — сам отмен партон на вашу мощность у **cp - cpo -cpx cs-x не ря стандар сер. Деф фак чаще то HD они данали м чем «CP модель» име в для колбу:

🔥 Арт к замен для motor's Servo гар >: Наиболее совп со stem (MIT Japan /п-Ясу & HS Hamai proj: совпад модели минор , либо у производит дается = SF-25D (Omron ???) или из файла HD Dll etc.

Аналоги (для люб парт плю разв глоб:

Harmonic Drive Robotics Part compar CB: HD part листав -> Friction based AD МВ `M67 part HRCA *** but. **

=> Вам необходимо узнать штемп. Друг на коди клинлин серий. Оно простав.* У …Ка CР25–блочные I РД обод на комп корго

Для по Наход (Рус рын. Актив модел АС» & Fanuc замер “ )

Итог луч описа для Тп:

Чтобы получить точные верные Чертежи => К воз м **H-D ID: CSF-25-S18 Toler.. но на прощеч если, скинь настоящий sticker Боба (брен Эрм, либо сделай фоток падение лучей радиус). Вывод: Тип *MD/SH/CD одер- куп.

Исправ тип после выс фото. оста основ 25 м (выбра передачи стр by ось типа вал+ сверка техни (A) suffix)**